Podľa príručkovej literatúry bol chotár obce osídlený už niekedy v 7.- 8. storočí , potom v 10. – 11. storočí . Neskôr akoby sa osídlenie opäť prerušilo, pretože najstaršia písomná správa o obci je až z roku 1407. V tomto roku sa jej dedičným richtárom stal Štefan , syn rajeckého richtára Lamberta. V tejto súvislosti existuje zaujímavý záznam ,ktorý hovorí o tom , že v 14. storočí už stál v obci kostol. Jeho existencia by vrhla veľmi významné svetlo na počiatky obce, svedčil by o jej vzniku prinajmenej o sto rokov skôr, než je o Jasenovom prvá písomná zmienka.
K zaujímavostiam Jasenového patrí aj obecný erb. Už v pečatidle z 18. storočia Bol vyrytý strom, na ktorom sedí vták. Strom podľa tvaru pripomína jaseň , čo istotne dalo obci aj meno. Kruhopis spomínaného pečatidla hovorí : SIGIL /lum/ POSES /ionis /: GASZENOVE.
Takéto pečatidlo sa nachádza na dokumentoch Ešte v roku 1866. Zlatý vták sadiaci na vrchole strieborných konároch jaseňa a to všetko na zelenom pozadí – taký je erb obce Jasenové, ležiacej v Rajeckej kotline v náručí Strážovských vrchov. Zelená farba v erbe môže napovedať, aké krásne prírodné prostredie dedinku obklopuje. Erb 0bce
